機器人感覺順序分兩步進行，如圖6 - 1所示。
1)變換——通過硬件把相關目標特性轉換為信號。
2)處理——把所獲信號變換為規劃及執行某個機器人功能所需要的信息，包括預處 理和解釋兩個步驟。在預處理階段，一般通過硬件來改善信號。在解釋階段，一般通過軟 件對改善了的信號進行分析，并提取所需要的信息。
舉例來說，一個傳感器(如電視攝像機或模數轉換器)把物體的表面反射變換為一組數 字化電壓值的二維數組，這些電壓值是與電視攝像機接受到的光強成正比的。預處理器 (如濾波器)用來降低信號噪聲，解釋器(即計算機程序)用于分析預處理數據，并確定該物 體的同一性、位置和完整性。
圖6-1中的反饋環節表明，如果所獲得的信息不適用，那么,這種信息可被反饋以修 正和重復該感覺順序，直至得到所需要的信息為止。
傳感器遇到特定氣味會產生電阻或者頻率的變化，我們就是將這些變 化捕捉到，并轉化成能夠傳遞的電信號，然后對傳感器陣列傳入的信號進行濾 波、放大和特征提取
部相關聯函數(Head-Related Transfer Function,HRTF)法、時延估計(Time Delay Of Arrival,TDOA) 法、基于最大輸出功率的可控波束形成方法、基于高分辨率譜 估計的定位方法、神經網絡定位方法和基于聲壓幅度比的定位方法等
首先要把話音分割成單詞(或音素),然后進行語法分析,最后辨識出話音的含義,用得最多的是模式匹配方法,如統計模型的隱Markov模型,在大詞匯量的語 音識別上取得了很大的進展
確定識別方法所用的特征;將接收到的話音提取特征矩陣;與事先存儲在系統之內的標準模板中的特征矩陣相比較，計算它們的距離;確定所說的話是什么
TOP5 廠商份額維持在 60%,各家廠商積極尋求突破，排名切換激烈。整個協作機器人市場參與玩家正在不斷增多， 市場也暫未定型，各類玩家蓄勢待發
本土協作機器人企業展現其豐富的解決方案及高性價比,扶持政策為機器人行業的快速發展提供了保障;協作機器人具有更廣的應用延展性在工業領域應用和非工業領域開拓新場景
起步期（2015-2017 年)人機共融逐漸成為行業發展的核心方向與市場主流趨勢;調整期（2018-2019 年）進入修煉內功的階段;穩步期（2022-2024 年）展現出了其發展的強勁韌性與潛力
通過電流環、關節力矩傳感器、安全皮膚對外部力覺進行感知，從而達成對“碰撞”的有效檢測;電磁抱剎閘從接收到制動信號到完成制動的響應時間可控制在 50ms 以內
2D 技術起步較早，技術和應用也相對成熟;3D 視覺更接近人眼，其核心在于對 3D 幾何數據的采集和利用,可獲取物體的深度信息，實現多維度定位識別
協作機器人在市場上的成功應用， 有助于提高人們對機器人技術的認知度和接受度，為人形機器人的市場推廣打下基礎;一些為人形機器人研發的高性能傳感器和輕量化材料，可能會逐漸應用到協作機器人中，提高協作機器人的性能和競爭力
工作站必須設置各種傳感器,當人員無故進入防護區時，立即使工作站中的各種運動設備停止工作;或機器人及其周邊設備必須在降速條件下啟動運轉
機器人手腕所能抓取的質量是機器人一個重要性能指標;機器人的名義工作空間是機器人的另 一 個重要性能指標;自由度是否可以在作業范圍內滿足作業的姿態要求
